集積化したCPGモデルの四足歩行ロボット制御に対する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT13116

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2013/11/29

タイトル(英語): A Study on Quadruped Locomotion Robot Control with Integrated CPG Model

著者名: 二瓶 乃亮(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Daisuke Nihei(Nihon University),Katsutoshi Saeki(Nihon University),Yoshifumi Sekine(Nihon University)

キーワード: ＣＰＧ|パルス形ハードウェアニューロンモデル|介在細胞集団|集積回路

要約(日本語): 近年，動物が持つ歩行等のリズム運動の生成に用いているCPG(Central Pattern Generator)の機能をロボットに応用する研究が行われている。我々は，四足歩行動物のリズム歩行パターン(WALK，PACE，TROT，BOUND，GALLOP)を生成可能なCPGモデルを0.18umデザインルールにて集積化し，動作検証を行った。その結果，ロボットを制御するのに適した周波数で各歩行パターンが正常に生成され，インタフェース回路を通すことで，実際にロボットを動かせることを確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 898 Kバイト