パルス形ハードウェアニューラルネットワークの同期現象をもちいた四足ロボット用歩行リズムの生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT14097

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2014/12/19

タイトル(英語): Generation of Locomotion Rhythm for Quadruped Robot Using Synchronization Phenomena of Pulse-Type Hardware Neural Networks

著者名: 齊藤 健(日本大学),池田 祐樹(日本大学),高藤 美泉(日本大学),関根 好文(日本大学),内木場 文男(日本大学)

著者名(英語): Ken Saito(College of Science and Technology, Nihon University),Yuki Ikeda(Guraduate School of Science and Technology, Nihon University),Minami Takato(Guraduate School of Science and Technology, Nihon University),Yoshifumi Sekine(College of Science and Technology, Nihon University),Fumio Uchikoba(College of Science and Technology, Nihon University)

キーワード: パルス形ハードウェアニューラルネットワーク|同期現象|振動パターン|歩行リズム|四足ロボット|リンク機構|Pulse-Type Hardware Neural Networks|Synchronization Phenomena|Oscillatory Pattern|Locomotion Rhythm|Quadruped Robot|Link Mechanism

要約(日本語): 機械加工を用いて作製した四足歩行ロボットの歩行リズムの生成を行った。歩行リズムは、生物のニューラルネットワークをアナログ電子回路で模倣した、パルス形ハードウェアニューラルネットワークの同期現象による振動パターンを基に生成した。その結果、四足歩行ロボットの歩行リズムの生成をソフトウエアプログラム無しで実現し、外部入力により歩行リズムの変更が可能であることを明らかにしたので報告する。

要約(英語): This paper discuss about generation of locomotion rhythms of the quadruped robot. Locomotion rhythm was generated by the synchronization phenomena of pulse-type hardware neural networks. As a result, locomotion rhythm could generate without using any software programs, moreover locomotion rhythm could change by external input.

原稿種別: 日本語

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