圧力センサーを用いた腰関節を有する四足ロボットの歩行制御に対する一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT15084

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2015/11/12

タイトル(英語): A Study on Locomotion Control of a Quadruped Robot with a Waist Joint Using Pressure Sensors

著者名: 夏 新宇(日本大学),二瓶 乃亮(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Xia Xinyu(Nihon University),Nihei Daisuke(Nihon University),Saeki Katsutoshi(Nihon University),Sekine Yoshifumi(Nihon University)

キーワード: ＣＰＧモデル|腰関節|圧力センサー|四足ロボット|Central Pattern Generator Model|Waist Joint|Pressure Sensor|Quadruped Robots

要約(日本語): 動物の歩行機能を工学的に応用するために、CPGモデルの研究開発が行われている。CPGモデルを用いた四足ロボットは、不整地で自律的に安定した歩行が可能である。しかし、CPGモデルは脚の制御しか持たず,より効率的に安定な歩行をするために、腰関節が必要である。本稿では、圧力センサーのフィードバックにより、ロボット全体を支える腰関節を制御することで、安定で効率的に階段の昇りに対応できる歩行制御回路を提案している。

要約(英語): Many investigators have used CPG models to develop control adaptations in robots. We focus on a waist joint by using pressure sensors in order to control a quadruped robot. In this paper, we suggest an operating circuit for a quadruped robot which can cope with the climb of stairs. As a result, it is shown that the proposed operating circuit can control the waist joint, moreover a quadruped robot with a waist joint is shown that can cope with the climb of stairs.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 829 Kバイト