センサフィードバックを考慮したCPGモデルの歩行制御に対する一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT15086

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2015/11/12

タイトル(英語): A Study on Locomotion Control of CPG Model in Consideration of the Sensor Feedback

著者名: 二瓶 乃亮(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Daisuke Nihei(Nihon University),Katsutoshi Saeki(Nihon University),Yoshifumi Sekine(Nihon University)

キーワード: パルス形ハードウェアニューロンモデル|介在細胞集団モデル|Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐａｔｔｅｒｎ　Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ|電子回路|Pulse-type Hardware Neuron Model|Interstitial Cells|Central Pattern Generator|Electronic circuit

要約(日本語): 近年、動物が有するCentral Pattern Generator(以下CPGと略す)の機能を工学的に応用し、不整地に対し自律的に適応可能なロボットについての研究が行われている。　先に我々は、介在細胞集団モデルを用いた低容量で低周波発振が可能なCPGモデルを提案した。本稿では、振幅情報を付与する回路を有するCPGモデルを提案する。また、提案したCPGモデルについて、センサフィードバックを用いた歩行制御について検討したので報告する。

要約(英語): Many investigators have used CPG models to develop control adaptations in robots.Previously, we suggested a CPG model in which swing and stance patterns produced by interstitial cells generate low-frequency oscillation through a low-capacitance.In this paper, we suggest a CPG model with amplitude information circuit. Furthermore, we report locomotion control of the proposed CPG model in consideration of the sensor feedback.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 993 Kバイト