馬の歩容を生成するニューロモーフィック回路の小型化に対する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT19081

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2019/12/18

タイトル(英語): A Study on Miniaturization of Neuromorphic Circuit for Generating Gait of Horse

著者名: 田澤 陸(日本大学),勝谷 孝一(日本大学),森下 克幸(日本大学),武井 裕樹(日本大学),齊藤 健(日本大学)

著者名(英語): Riku Tazawa(Graduate School of Science and Technology,Nihon University),Koichi Katsuya(College of Science and Technology,Nihon University),Katsuyuki Morishita(Graduate School of Science and Technology,Nihon University),Yuki Takei(Graduate School of Science and Technology,Nihon University),Ken Saito(College of Science and Technology,Nihon University)

キーワード: ニューロモーフィック回路|歩容|自己抑制|四足歩行ロボット|Neuromorphic circuit|Gait|Self-feedback|Quadruped robots

要約(日本語): ロボットを用いて動物の歩容を生成するメカニズムを解明する研究がおこなわれている。先に我々は，ニューロモーフィック回路を搭載した四足歩行型ロボットによる，馬に似た歩容の生成に成功した。搭載した回路は，細胞体モデルがパルス波形を出力し，圧力センサからのフィードバックで自己抑制することでパルス周期が変化する構成である。本論文では，フィードバック回路を小型化し，歩容の生成を実現したので報告する。

要約(英語): Research is being conducted to elucidate the gait generating mechanism of animals using robots. Previously, we succeed in generating the gait of the horse using quadruped robots which implemented the neuromorphic circuits. In this paper, we will propose the neuromorphic circuit, which reduced the circuit scale.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,030 Kバイト