四足歩行ロボットに実装するニューロモーフィック回路の集積化に対する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT19082

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2019/12/18

タイトル(英語): A Study on Integration of Neuromorphic Circuit for Quadruped Robot

著者名: 加藤 真也(日本大学),宇佐見 雄(日本大学),榊 亜理沙(日本大学),黒澤 実花(日本大学),佐々木 拓郎(日本大学),小原 正也(日本大学),武井 裕樹(日本大学),齊藤 健(日本大学)

著者名(英語): Shinya Kato(College of Science and Technology,Nihon University),Yu Usami(College of Science and Technology,Nihon University),Arisa Sakaki(College of Science and Technology,Nihon University),Mika Kurosawa(Graduate School of Science and Technology,Nihon University),Takuro Sasaki(Graduate School of Science and Technology,Nihon University),Masaya Ohara(Graduate School of Science and Technology,Nihon University),Yuki Takei(Graduate School of Science and Technology,Nihon University),Ken Saito(College of Science and Technology,Nihon University)

キーワード: ニューロモーフィック回路|集積回路|四足歩行ロボット|歩容|Neuromorphic Circuit|Integrated Circuit|Quadruped Robot|Gait

要約(日本語): 我々はロボットの歩容を生成するニューロモーフィック回路について研究をおこなっている。先に我々は，ニューロモーフィック回路を四足歩行ロボットに搭載し，歩容を能動的に生成することに成功した。本論文では，回路面積の縮小のためにニューロモーフィック回路の集積化について検討をおこなった。出力特性の測定により，四足歩行ロボットの駆動に十分な出力波形を得たので報告する。

要約(英語): We are studying neuromorphic circuits that generate robot gaits. Previously, we succeeded in actively generating gaits by mounting a neuromorphic circuit on a quadruped robot. In this paper, we investigated the integration of neuromorphic circuits to reduce the circuit area. As a result, the output waveform is sufficient to drive a quadruped robot.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,292 Kバイト