昆虫の脚の動作を模倣可能な中枢パターン生成器モデルの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT19083

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2019/12/18

タイトル(英語): Development of Central Pattern Generator Model Mimicking Insect Legs Behavior

著者名: 山口 貴大(日本大学),森下 克幸(日本大学),武井 裕樹(日本大学),齊藤 健(日本大学)

著者名(英語): Takahiro Yamaguchi(College of Science and Technology,Nihon University),Katsuyuki Morishita(Graduate School of Science and Technology,Nihon University),Yuki Takei(Graduate School of Science and Technology,Nihon University),Ken Saito(College of Science and Technology,Nihon University)

キーワード: 中枢パターン生成器|昆虫|生物模倣|歩容生成|小型ロボット|形状記憶合金|Central Pattern Generator|Insect|Biomimetics|Gait Generation|Small Size Robot|Shape Memory Alloy

要約(日本語): 我々は，形状記憶合金アクチュエータを用いて昆虫の脚の動作を模倣可能な，10cm程度の小型ロボットの研究をおこなっている。本論文では，昆虫の歩容を制御する中枢パターン生成器モデルに，実際の昆虫と同様に伸筋，屈筋の順番で動作する機能を付加した。回路シミュレーションの結果，開発した中枢パターン生成器モデルが脚の駆動波形の出力が可能であるとともに，昆虫の歩容を再現可能であることを明らかにしたので報告する。

要約(英語): We are studying a small size robot that can mimic the insect leg behavior. In this paper, we added a function that operates in the order of extensor and flexor muscles to the central pattern generator model. As a result, the developed model can drive the leg and can reproduce the gait of insects.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 936 Kバイト