二足歩行ロボットのためのフィードバック信号を用いた神経回路網を模倣した電子回路モデル

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: ECT20094

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 電子回路研究会

発行日: 2020/12/17

タイトル(英語): Electronic Circuits Modeling of Neural Networks Using Feedback Signals for Biped Robot

著者名: 鈴木 克典(日本大学),佐々木 芳樹(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学)

著者名(英語): Katsunori Suzuki(graduate school of science and technology,nihon university),Yoshiki Sasaki(college of science and technology,nihon university),Katsutoshi Saeki(college of science and technology,nihon university)

キーワード: ＣＰＧモデル|ニューロンモデル|フィードバック信号|リズム周期|二足歩行|リンク機構|CPG model|Neuron model|Feedback signal|Rhythm cycle|Bipedal walking|Link mechanism

要約(日本語): 生物の歩行運動は，上位中枢をはじめとし，脊髄内に局在して自発的にリズムパターンを生成可能な神経回路網であるCPGや，末端神経および感覚受容器などからのフィードバックによって制御されることが知られている．本論文では，CPGの役割を模倣し，フィードバック信号によってリズムパターンを制御可能な回路モデルを構築した．その応用として足裏に圧力センサを搭載しリンク機構を用いた二足歩行ロボットを作製し動作検証を行った．

要約(英語): In this paper, we suggest a circuit model that can control the rhythmic pattern using feedback signals by modeling the role of a Central Pattern Generator. As an application, a bipedal walking robot that is equipped with pressure sensors on the sole of the foot and using link mechanism is constructed, and its motion is verified.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 635 Kバイト