環境適応型モーションコントロールの最新技術

カテゴリ: 技術報告

論文No: 1128

グループ名: 【Ｄ】産業応用部門

発行日: 2008/09/10

タイトル(英語): The latest Technology of Adaptive Motion Control to Environment

著者名: 環境適応型モーションコントロール協同研究委員会編

著者名(英語): Cooperative R&D Committee on Motion Control for Adaptation to Environment

キーワード: モーションコントロール、環境適応／Motion Control, Adaptation to Environment

要約(日本語): 近年，少品種の物を大量に生産するだけでは，多様な消費者のニーズに応えられなくなってきている。また，安い労働力を求めて海外へ工場を移転するなどの現象も起きている。さらに，少子化による労働力不足に対応し，高齢化社会での高齢者を支援できる社会を実現することが必要となってきている。 一方，モーションコントロールはメカトロニクスシステム設計に際して中核をなす要素技術であり，工業製品や工作機械などの高速・高精度化に貢献してきた。しかし，上記問題を解決するためには，様々な対象物に対して様々な操作を実現できる機器が必要である。また，人間と共存する環境で作業を行うことも必要である。従って，これからは，環境の不確かさや変動に応じて動作を修正し，目的とするタスクを実行できる，柔軟性のあるモーションコントロールを実現していくことが必要である。 本報告では，上記目的を実現するための要素技術として，次の各項目ごとにその詳細が述べられている。 1.環境変動や未知対象に対処するためのモーションコントロール手法 2.環境適応型モーションコントロールの各種応用 3.センサ融合による境適応動作の実現 4.人間支援のためのモーションコントロール手法 5.実世界ハプティクスのためのモーションコントロール手法 6.人間行動の獲得と理解

要約(英語): Recently, it is unable to meet various demands of consumers by mass-producing small variety things. Factories are also moved to foreign countries to look for the inexpensive work force. Moreover, it is necessary to cope with shortage of work force due to reduction of birthrate and realize a society that can support old people in an aging society. On the other hand, motion control, which is a key technology for design of mechatronics system, has been contributed to high speed and high accuracy industrial goods and machine tools. In order to solve the above problems, however, machines that realize various tasks for various objects are necessary. Moreover, it is necessary to perform tasks in human environment. Therefore, it is necessary to realize flexible motion control that is possible to perform tasks by changing motion depending on uncertainty and variation of environment. As essential technology to realize the above objective, this report describes details in each items shown below: 1. Motion control technology which adapts to variation of environment and unknown objects 2. Various applications of adaptive motion control to environment 3. Realization of adaptive motion to environment by sensor fusion 4. Motion control technique for human assist 5. Motion control technique for real-world haptics 6. Acquisition and recognition of human motion

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