実世界ハプティクスの最新技術

カテゴリ: 技術報告

論文No: 1377

グループ名: 【D】産業応用部門

発行日: 2016/06/21

タイトル(英語): Recent Advances in Real-World Haptics

著者名: 実世界ハプティクス協同研究委員会

著者名(英語): Investigating R&D Committee on Real-World Haptics

キーワード: リアルハプティクス，加速度基準バイラテラル制御／Real Haptics, Acceleration-Based Bilateral Control

要約(日本語): 触覚情報の人工再現を取り扱う学問領域であるハプティクス（触覚学）分野において，実世界ハプティクスの基本原理が解明され，マスタ－スレーブシステム使用による鋭敏な触覚再現の実現が可能になっている。この実世界ハプティクス技術は，産業界において革新をもたらすことが期待されるばかりでなく，フレキシブルでパーソナルな人間支援においても重要な技術となる。実世界ハプティクスのさらなる高度化には，アクチュエータ，センサ，電力変換，モーションコントロール，通信・ネットワークシステム等の総合 デザイン方法論を明らかにすることが必要である。このような背景から，本報告では実世界ハプティクスの最新技術について以下のように纏めた。
　1. 実世界ハプティクスの理論と展望
　2. 実世界ハプティクスの高度化技術
　3. 実世界ハプティクスの多自由度化・フレキシブル化
　4. 遠隔操作のための実世界ハプティクス
　5. 実世界ハプティクスによる人間支援・産業応用

要約(英語): In the academic field of haptics, which deals with the artificial reproduction of haptic information,fundamental technologies for real-world haptics have been developed. These technologies have helped realize the vivid reproduction of haptic information through the use of a master-slave system. Technologies related to real-world haptics are expected to innovate the industrial field as well as realize flexible human support. To further improve real-world haptics, it is important to clarify integrated design methods involving actuators, sensors, electric power conversion, motion control, networked systems, etc. With this background, this report, which deals with issues regarding the state-of-the-art technologies for real-world haptics, is organized as follows.
1. Theory and foresight of real-world haptics
2. Techniques for enhancing real-world haptics
3. Adaptation and increase in degrees of freedom for real-world haptics
4. Real-world haptics for teleoperation
5. Human support and industry applications of real-world haptics

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