単眼Eye-in-Handシステムにおける連続画像ステレオのためのノイズ除去法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: GID08028

グループ名: 【D】産業応用部門　一般産業研究会

発行日: 2008/11/29

タイトル(英語): Stereo Correspondence Noise Removal on Monocular Eye-in-Hand Systems

著者名: 堂前幸康(三菱電機),奥田晴久(三菱電機),鹿毛裕史(三菱電機),鷲見和彦(三菱電機),高氏秀則(北海道大学),金子俊一(北海道大学)

著者名(英語): Yukiyasu Domae|Haruhisa Okuda|Hiroshi Kage|Hidenori Takauji|Kaneko Shun'ichi

キーワード: 単眼ハンドアイ|モーションステレオ|ステレオノイズ除去|追跡安定度|Monocular Eye-in-Hand|Motion Stereo|Stereo Correspondence Noise Removal|Tracking Stability

要約(日本語): 単眼カメラのみを産業用ロボットアームの手先に実装した単眼ハンドアイシステムにおいて3次元計測を行う場合，静止位置決めにより2視点を確保したステレオ視は安定した計測が期待できる．さらに計測性能を高めるため運動中の連続画像を利用したい．ロボットアームの位置取得とカメラの撮影が非同期の場合，連続画像を用いた既存のステレオ計測性能改善手法が利用できない．提案手法は，ロボットの単純な運動モデルと統計的考え方をもとに，非同期の連続画像を使ったステレオ対応付けのノイズ除去を行う．実験では，利用前後でステレオ計測のS/N

要約(英語): We propose a novel noise reduction method for motion stereo in Eye-in-Hand systems.Monocular Eye-in-hand systems are easy to impliment at low cost for FA applications. Static position accuracy of FA robots is enough precise to apply to stereo methods. But

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 767 Kバイト