アウターロータ型球面アクチュエータの開発と制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: HCA12045

グループ名: 【D】産業応用部門 家電・民生研究会

発行日: 2012/08/08

タイトル(英語): Development and Controlling of an Outer Rotor Spherical Actuator

著者名: 塚野 聖仁(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学),前田 修平(大阪大学),堺谷 洋(大阪大学)

著者名(英語): Tsukano Masahito(Osaka University),Hirata Katsuhiro(Osaka University),Niguchi Noboru(Osaka University),Maeda Shuhei(Osaka University),Sakaidani Yo(Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ|有限要素法|動作シミュレーション|アウターロータ|spherical actuator|finite element method|dynamic simulation|outer rotor

要約(日本語): 多自由度の駆動機構は自由度に応じたアクチュエータを搭載する必要がある。しかしこのような機構はアクチュエータを複数台搭載するため構造の大型化や重量の増加といった難点を持つ。このため一台で多自由度の回転が可能な球面アクチュエータの開発が期待されている。一方で現状の球面アクチュエータは高トルク化や小型化において課題が残されており実用化には至っていない。本稿では小型化と高トルク化を実現する構造としてアウターロータ型球面アクチュエータを提案し、その開ループ制御手法を開発したので報告する。

要約(英語): To drive motor drive systems with multi-degrees freedom, as many actuators as its freedom are installed, and causes bigger structure and heavier weight. To resolve these problems, development of a spherical actuator which can rotate around multi axes is expected. Despite of these expectations, low torque characteristic and size of actuators are remained as problem in previous research. In this paper, we propose a new spherical actuator with an outer rotor to provide higher torque in smaller size. We also describe the control method for open loop drive.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,091 Kバイト