二自由度アウターロータ型球面アクチュエータのトルク制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: HCA13031

グループ名: 【D】産業応用部門 家電・民生研究会

発行日: 2013/08/08

タイトル(英語): Torque control of the 2-DOF outer rotor spherical actuator

著者名: 堺谷 洋(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学),前田 修平(大阪大学),塚野 聖仁(大阪大学)

著者名(英語): Sakaidani Yo(Osaka University),Hirata Katsuhiro(Osaka University),Niguchi Noboru(Osaka University),Maeda Shuhei(Osaka University),Tsukano Masahito(Osaka University)

キーワード: 二自由度|フィードバック制御|トルク制御|アウターロータ|2-degree-of-freedom|feedback control|torque control|outer rotor

要約(日本語): 近年、産業用機械や電気機器の複雑化が進み、一台で多自由度の動きが可能なアクチュエータが求められている。筆者らはすでに2自由度のアウターロータ型球面アクチュエータを開発し，オープンループ制御による動作確認を行ってきた．本稿では，位置決め制御を目的として，トルク制御手法を提案し，三次元有限要素法を用いた磁場解析と試作機により制御手法の有効性を検証する．

要約(英語): Authors have been developing a 2-degree-of-freedom outer rotor spherical actuator under open-loop control.This paper proposes a torque control method for this actuator to realize a position control. The effectiveness of the proposed method is verified through 3-D finite element method and measurement on a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,367 Kバイト