2自由度球面アクチュエータのセンサレス姿勢推定手法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: HCA18028

グループ名: 【D】産業応用部門 家電・民生研究会

発行日: 2018/07/10

タイトル(英語): Sensorless Position Estimation Method of 2-Degree-of-Freedom Spherical Actuator

著者名: 高原 一晶(大阪大学),平田 勝弘(大阪大学),新口 昇(大阪大学)

著者名(英語): Kazuaki Takahara(Osaka University),Kastuhiro Hirata(Osaka University),Noboru Niguchi(Osaka University)

キーワード: 球面アクチュエータ|姿勢推定|センサレス|Spherical actuator|position estimation|sensorless

要約(日本語): 1台で多自由度駆動が可能な球面アクチュエータにおいて，可動子の姿勢計測手法も必要となる。これまでに，ホールセンサやイメージセンサを用いる手法が多数提案されてきたが，センサを配置することによりシステムが大型化，複雑化する課題が存在する。そこで本稿では，球面アクチュエータの可動子バックヨークの不連続性によるインダクタンスの変化に着目し，インダクタンスの変化から可動子姿勢を推定する手法を提案する。

要約(英語): In spherical actuators, rotor position detection methods using sensors have been studied. However there are problems that the system becomes large and complicated due to sensors. In this paper, we propose a rotor position estimation method utilizing inductance changes due to the discontinuity of the rotor back yoke.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,196 Kバイト