倒立振子型ロボットの高速移動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC07024

グループ名: 【D】産業応用部門　産業計測制御研究会

発行日: 2007/03/06

タイトル(英語): High Speed Control on Inverted Pendulum Robots

著者名: 畠山 直也(職業能力開発総合大学校),島田 明(職業能力開発総合大学校)

著者名(英語): Naoya Hatakeyama(Polytechnic University),Akira Shimada(Polytechnic University)

キーワード: 倒立振子|ロボット|劣駆動系|部分線形化|制御|Zero Dynamics|Inverted pendulum|Robot|Under actuated system|Partial linearlization|Control Zero Dynamics

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 763 Kバイト