冗長マニピュレータにおける受動性に基づく零空間力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC07066

グループ名: 【D】産業応用部門　産業計測制御研究会

発行日: 2007/03/06

タイトル(英語): A Null Space Force Control Based on Passivity in Redundant Manipulator

著者名: 柴田 剛慶(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tsuyoshi Shibata(Keio University),Toshiyuki Murakami(Keio University)

キーワード: 力制御|零空間|受動性|L2外乱抑制特性|冗長マニピュレータ|作業空間オブザーバ|Force Control|Null Space|Passivity|L2 Disturbance Suppression Property|Redundant Manipulator|Work Space Observer

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 467 Kバイト