二足歩行ロボットの重心速度プロファイル修正に基づく実時間軌道計画

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC07105

グループ名: 【D】産業応用部門　産業計測制御研究会

発行日: 2007/03/07

タイトル(英語): Real-Time Trajectory Planning Based on COG Velocity Profile Modification for Biped Robot

著者名: 増田 智久(慶應義塾大学),鈴木 智之(慶應義塾大学),元井 直樹(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tomohisa Masuda(Keio University),Tomoyuki Suzuki(Keio University),Naoki Motoi(Keio University),Kouhei Ohnishi(Keio University)

キーワード: 二足歩行ロボット|軌道計画|線形倒立振子モード|ZMP|Biped robot|Trajectory planning|Linear inverted pendulum mode|ZMP

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 560 Kバイト