2足歩行ロボットにおけるZMP軌道を規範とした胴体軌道生成法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC07113

グループ名: 【D】産業応用部門　産業計測制御研究会

発行日: 2007/03/07

タイトル(英語): Body Trajectory Planning of Biped Robot Based on ZMP Trajectory

著者名: 佐藤智矢 (慶應義塾大学),鈴木 智之(慶應義塾大学),渋谷 麻木(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Tomoya Sato(Keio University),Tomoyuki Suzuki(Keio University),Maki Shibuya(Keio University),Kouhei Ohnishi(Keio University)

キーワード: 2足歩行ロボット|軌道計画|ZMP|胴体軌道|片脚支持期|両脚支持期|Biped robot|trajectory planning|ZMP|body trajectory|single support phase|double support phase

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 564 Kバイト