仮想支点に基づく2足歩行ロボットのZMP参照軌道生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC07114

グループ名: 【D】産業応用部門　産業計測制御研究会

発行日: 2007/03/07

タイトル(英語): ZMP Reference Trajectory Generation for Biped Robot based on Virutual Supporting Point

著者名: 鈴木 智之(慶應義塾大学),渋谷 麻木(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学),辻 俊明(東京理科大学)

著者名(英語): Tomoyuki Suzuki(Keio University),Maki Shibuya(Keio University),Kouhei Ohnishi(Keio University),Toshiaki Tsuji(Tokyo University of Science)

キーワード: 2足歩行ロボット|歩行|倒立振子モデル|ZMP|仮想支点|Biped robot|walking|inverted pendulum model|ZMP|VSP

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 612 Kバイト