仮想支点を用いた二足歩行ロボットの歩行安定化

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC08071

グループ名: 【D】産業応用部門　産業計測制御研究会

発行日: 2008/03/10

タイトル(英語): The Walking Stabilization of Biped Robot with Virtual Supporting Point

著者名: 小林 幸文(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yukifumi Kobayashi(Keio University),Kouhei Ohnishi(Keio University)

キーワード: 二足歩行ロボット|歩行|軌道計画|ZMP|線形倒立振子|仮想支点|Biped robot|walking|trajectory planning|ZMP|linear inverted pendulum|VSP

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 622 Kバイト