RH制御を用いた2足歩行ロボットの最適歩行軌道生成法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC08080

グループ名: 【D】産業応用部門　産業計測制御研究会

発行日: 2008/03/10

タイトル(英語): Optimal Walking Trajectory Planning of Biped Robot by Receding Horizon Control

著者名: 今井 太一(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Taichi Imai(Yokohama National University),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National University)

キーワード: 2足歩行ロボット|最適制御|RH制御|自動微分|銅損|機械的出力|粘性摩擦|Biped Robot|Optimal Control|Receding Horizon Control|Automatic Differentiation|Ohmic Loss|Mechanical Power|Viscous Friction

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 631 Kバイト