産業用ロボットの軌跡追従制御とインピーダンス制御の実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC08084

グループ名: 【D】産業応用部門　産業計測制御研究会

発行日: 2008/03/10

タイトル(英語): Fast Position Control Considering Robot Safety based on Dual Dynamic Torque Compensation

著者名: 詫間 永(長岡技術科学大学),片岡 史(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡工業高等専門学校),大石 潔(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Hisashi Takuma(Nagaoka University of Technology),Hisashi Kataoka(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka National College of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Seiichiro Katsura(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|軌跡追従制御|インピーダンス制御|外乱オブザーバ|2慣性共振系|industrial robot|contouring control|impedance control|disturbance observer|two-mass resonant system

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 693 Kバイト