斜交座標制御を用いた高度なハイブリッド制御の実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09053

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/10

タイトル(英語): Realization of Advanced Hybrid Control by Oblique Coordinate Control

著者名: 境野 翔(慶應義塾大学),佐藤 智矢(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sakaino Sho(Keio University),Sato Tomoya(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ロボティクス|ハイブリッド制御|加速度制御|バイラテラル制御|斜交座標|robotics|hybrid control|acceleration control|bilateral control|oblique coordinate

要約(英語): In this paper, position.force hybrid control in oblique control is proposed.Position and force tasks are transformed by “Task Jacobian Matrix” and the dynamic properties are given by “Task Mass Matrix”.As an application, micro-macro bilateral control

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 935 Kバイト