Network-Centric Bilateral Control Architecture for Ubiquitous Haptic Communications

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09057

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/10

タイトル(英語): Network-Centric Bilateral Control Architecture for Ubiquitous Haptic Communications

著者名: 久保 亮吾(慶應義塾大学),名取 賢二(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kubo Ryogo(Keio University),Natori Kenji(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御|時間遅れ|通信外乱オブザーバ|触覚通信|ハプティクス|加速度制御|bilateral control|time delay|communication disturbance observer|haptic communication|haptics|acceleration control

要約(英語): This paper presents a four-channel bilateral control architecture with time delay for ubiquitous haptic communications and also proposes a method for the time delay compensation.The proposed bilateral controller includes a dual communication disturbance

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 778 Kバイト