通信遅延を考慮したモード空間の安定解析に基づいた4チャンネルバイラテラル制御の一設計法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09058

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/10

タイトル(英語): A Design Method of Four-Channel Bilateral Control System under Time Delay Based on Stability Analysis in Modal Space

著者名: 鈴木 敦(慶應義塾大学),北村 和也(慶應義塾大学),矢代 大祐(慶應義塾大学),山口 朗(慶應義塾大学),名取 賢二(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Suzuki Atsushi(Keio University),Kitamura Kazuya(Keio University),Yashiro Daisuke(Keio University),Yamaguchi Akira(Keio University),Natori Kenji(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御系|安定性|通信遅延|制御器設計|和のモード|差のモード|bilateral control system|stability|time delay|controller design|common modal space|differential modal space

要約(英語): Four-channel bilateral control system gets worse in stability and performance under time delay.This paper proposes a gain design method of four-channel bilateral control system based on stability analysis in common and differential modal space.The validit

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,416 Kバイト