モード変換に基づいた二足歩行ロボットの未知段差における歩行制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09059

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/10

タイトル(英語): A Control Method Based on Modal Transformation for Biped Robots to Walk on Unknown Steps

著者名: 新明 脩平(慶應義塾大学),仲里 三希(慶應義塾大学),見上 慧(慶應義塾大学),佐藤 智矢(慶應義塾大学),境野 翔(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shimmyo Shuhei(Keio University),Nakazato Miki(Keio University),Mikami Kei(Keio University),Sato Tomoya(Keio University),Sakaino Sho(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 二足歩行ロボット|未知段差|モード変換|Biped robot|Unknown steps|Modal transformation

要約(英語): This paper proposes a control method based on modal transformation for biped robots to walk on unknown steps. This method is able to control both foot position and ground reaction force in vertical direction in walking on steps of double support phase.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,214 Kバイト