線形振子モードを用いた二足歩行ロボットのfrontal平面における軌道生成法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09060

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/10

タイトル(英語): Trajectory Planning of Biped Robot in Frontal Plane Using Linear Pendulum Mode

著者名: 仲里 三希(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Nakazato Miki(Keio university),Ohnishi Kouhei(Keio university)

キーワード: 二足歩行ロボット|線形振子モード|軌道計画|biped robot|linear pendulum mode|trajectory planning

要約(英語): In this paper, trajectory planning of biped robot in frontal plane using Linear Pendulum Mode with virtual support point fixed on the ceiling is proposed. With this method, the planning is easier than that with the conventional method. The validity of the

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 823 Kバイト