上体への外力を考慮した人型ロボットの実時間制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09062

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/10

タイトル(英語): Real Time Control of Humanoid Robot Taking Account External Force on The Upper Part of The Body

著者名: 猪又 健太朗(芝浦工業大学),重盛 洋(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): Inomata Kentaro(Shibaura Institute of Technology),Shigemori You(Shibaura Institute of Technology),Uchimura Yutaka(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 人型ロボット|２足歩行ロボット|姿勢制御|ＺＭＰ|脚腕協調|安定化|Humanoid Robot|Biped Robot|Posture Control|ZMP|Coordination of Arms and Legs|Stabilization

要約(英語): When a humanoid robot is used in an environment with human, consideration of various external force on a robot is required.This paper proposes a method for a humanoid robot to react on the external force on the upper part of the body, by modifying conven

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,415 Kバイト