2足ロボットの省エネルギー軌道生成法に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09065

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/10

タイトル(英語): Trajectory Planning of Minimum Energy Consumption for Biped Robots

著者名: 今井 太一(横浜国立大学大学院),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Imai Taichi(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: ２足ロボット|ＲＨ制御|自動微分|Biped robot|Receding Horizon Control|Automatic Differentiation

要約(英語): We propose that the exact and general trajectory planning of the minimum energy consumption for biped robots based on Receding Horizon Control with Automatic Differentiation. This paper reports the result of application to the exact model.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 750 Kバイト