力覚フィードバック機能を有する二自由度鉗子ロボットの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09068

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/10

タイトル(英語): Development of two degrees-of-freedom forceps robot with force sensation feedback

著者名: 佐藤 正尭(慶應義塾大学),見上 慧(慶應義塾大学),山口 朗(慶應義塾大学),須佐 繁(慶應義塾大学),田中 裕之(慶應義塾大学),下野 誠通(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sato Masataka(Keio University),Mikami Kei(Keio University),Yamaguchi Akira(Keio University),Susa Shigeru(Keio University),Tanaka Hiroyuki(Keio University),Shimono Tomoyuki(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ハプティクス|モーションコントロール|手術支援ロボット|バイラテラル制御|外乱オブザーバ|Haptics|Motion control|Surgery support robot|Bilateral control|Disturbance observer

要約(英語): Recently, it has been strongly required to develop surgery support system with keen haptic sensation feedback. Multi degrees-of-freedom system is necessary in order to realize safe and secure surgery support. In this paper, a two degrees-of-freedom forcep

原稿種別: 日本語

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