産業用ロボットのインピーダンス制御の一応用法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09112

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): One of the Applications for Industrial Robot Using Impedance Control

著者名: 詫間 永(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡工業高等専門学校),大石 潔(長岡技術科学大学),熊谷 聡(長岡技術科学大学),嶋田 直樹(長岡技術科学大学)

著者名(英語): takuma hisashi(Nagaoka University of Technology),miyazaki toshimasa(Nagaoka National College of Technology),Oishi kiyoshi(Nagaoka University of Technology),kumagai satoru(Nagaoka University of Technology),shimada naoki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|モーションコントロール|外乱オブザーバ|インピーダンス制御|ティーチング|２慣性共振系|Industrial robot|Motion control|Disturbance observer|Impedance control|Teaching|Two-mass resonant system

要約(英語): This paper proposes one of the applications for industrial robot using impedance control. Proposed method detect the unexpected collision and achieve the compliant motion. Moreover, separated control at Cartesian coordinate makes easy teaching function. T

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 812 Kバイト