Sensorless wire rope tension approach to improve the vibration-free performance of cooperative human-robot systems

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09114

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): Sensorless wire rope tension approach to improve the vibration-free performance of cooperative human-robot systems

著者名: ミッサンティスク チャワリット(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),漆原 史朗(長岡技術科学大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mitsantisuk Chowarit(Nagaoka university of technology),Ohishi Kiyoshi(Nagaoka university of technology),Urushihara Shiro(Nagaoka university of technology),Katsura Seiichiro(Keio university)

キーワード: モーションコントロール|加速度制御|バイラテラル制御|人間とロボットシステム|反力推定オブザーバ|センサレス力制御|Motion control|Acceleration control|Bilateral Control|Human-robot systems|Reaction torque observer|Sensorless force control

要約(英語): An adaptable mechanical bandwidth using wire rope tension control, called as a twin direct-drive motor system, has unique structure in the cooperative human-robot systems. Dual disturbance observers with respect to two control modes, namely the common mod

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,008 Kバイト