位置フィードバック制御によるインピーダンス･衝突力制御の実験的考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09117

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): Experimental Study on Impedance and Impact Force Control by Position Feedback Control.

著者名: 呉 世訓(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Oh Sehoon(University of Tokyo),Hori Yoichi(University of Tokyo)

キーワード: 二自由度制御|インピーダンス制御|パワーアシスト|位相アシスト|不安定零点Ｑフィルタ|衝突力制御|Two Degree of Freedom Control|Impedance Control|Power Assist|Phase Assist|Q filter with an Unstabe Zero|Impact Control

要約(英語): As assistance devices powered by electric motors have been increasing, motor control which is safe to human has become an important issue. This paper explores how the reaction force generated by a motor can be controlled by impedance control based only on

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,195 Kバイト