速度推定法を考慮した環境インピーダンス推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09118

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): Real-time environmental impedance estimation considering velocity estimation method

著者名: 北村 和也(慶應義塾大学),矢代 大祐(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Kitamura Kazuya(Keio University),Yashiro Daisuke(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 環境インピーダンス|インピーダンス推定|速度推定|実時間推定|位置エンコーダ|モーションコントロール|Environmental Impedance|Impedance Estimation|Velocity Estimation|Real-time Estimation|Position Encoder|Motion Control

要約(英語): Real-time environmental impedance estimation methods have been investigated to improve performance of several tasks such as manipulation of soft objects. The accuracy of estimation depends on that of velocity information. Therefore this paper proposes an

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 683 Kバイト