関節可動域に制限のあるマニピュレータの動特性同定法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09119

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): An Identification test of Manipulator with Limited Joint Angle

著者名: 見上 慧(慶應義塾大学),境野 翔(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Mikami Kei(Keio University),Sakaino Syou(Keio University),Ohnishi kouhei(Keio Universit)

キーワード: 同定試験|センサレス力制御|反力推定オブザーバ|Identification|Sensorless force control|Reaction forece observer

要約(英語): A new test for the identification of manipulators for reaction torque observer is proposed in this paper. With the test, a manipulator is shook cyclically instead of uniform velocity and acceleration tests.The proposed method is made it possible to iden

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,101 Kバイト