遊星歯車を用いた2関節同時駆動機構を有するロボットアームの実現　

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09121

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): Development of Robot Arm with Bi-articular Driving Mechanism using Planetary Gear

著者名: 肥田 知仁(東京大学),呉 世訓(東京大学),内田 利之(東京大学),堀 洋一(東京大学)

著者名(英語): Tomohito Hida(The University of Tokyo),Sehoon Oh(The University of Tokyo),Toshiyuki Uchida(The University of Tokyo),Yoichi Hori(The University of Tokyo)

キーワード: 遊星歯車|二関節筋|ロボットアーム|Planetary Gear|Bi-articular Muscle|Robot Arm

要約(英語): Conventional robot arm has only one actuator in each joint, while human has a bi-articular muscle which works on two joints at the same time. In this paper we describe our trial to make a robot arm based on the principle of bi-articular muscle. We use p

原稿種別: 日本語

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