二指ロボットハンドによるセンサレス把持制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09122

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): Sensor-less grasping control technology for two-fingered robot hands

著者名: 佐藤 勇気(職業能力開発総合大学校),島田 明(職業能力開発総合大学校)

著者名(英語): yuuki satou(PolytechnicUniversity),akira shimada(PolytechnicUniversity)

キーワード: ロボットハンド|協調制御|把持制御|力センサレス|コンプライアンス|Robot hand |Cooperative control|Grasping control|Power-sensor-less|Compliance

要約(英語): The aim of this research is to establish a sensor-less cooperative grasping control technology for two-fingered robot hands. The prototype consists of the two fingers of which each has two joints respectively. Further, the torsion springs are mounted on t

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 853 Kバイト