スラストワイヤを用いたマスタ･スレーブ同機構型ロボットハンドの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09123

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): Development of Same Structured Master-slave Robot Hands Using Thrust Wires

著者名: 鈴木 祐介(慶應義塾大学),桑原 央明(慶應義塾大学),佐藤 正尭(慶應義塾大学),見上 慧(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Suzuki Yuzuke(Keio University),Kuwahara Hiroaki(Keio University),Sato Masataka(Keio University),Mikami Kei(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|遠隔操作|ハプティクス|マスタ･スレーブシステム|ロボットハンド|バイラテラル制御|motion control|remote control|haptics|master-slave system|robot hand|bilateral control

要約(英語): In this paper, same structured master-slave robot hands were proposed to realize transmittance of clear tactile sensation in grasping operations. Thrust wires are used in order to transfer driving force from actuators to end-effecters. Thus, it is possi

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 10,332 Kバイト