弾性関節を有する2足歩行ロボットの多軸振動抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09129

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): Multiaxial vibration suppression control for a biped robot with elastic joints

著者名: 奥村 俊平(横浜国立大学大学院),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Okumura Shumpei(Yokohama National University),Fujimoto Yasutaka(Yokohama National University)

キーワード: 弾性機構|２足歩行ロボット|振動抑制制御|Spring Mechanism|Biped Robot|Vibration Suppression Control

要約(英語): An actuator with elasticity has capability of nergy saving and easiness to measure output torque correctly. This actuator is regarded as two-inertia system, but a robot installed these actuators is regarded as a multi-inertia system because of these elast

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 683 Kバイト