2足歩行ロボットの歩行安定化のためのZMP外乱オブザーバの一設計法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09131

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): A Design Method of ZMP Disturbance Observer for Walking Stabilization of Biped Robot

著者名: 佐藤 智矢(慶應義塾大学),境野 翔(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sato Tomoya(Keio University),Sakaino Sho(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: ２足歩行ロボット|制御|ＺＭＰ|歩行安定化|Biped robot|Control|ZMP|Walking stabilization

要約(英語): This paper proposes a design method of ZMP disturbance observer for walking stabilization of biped robots. A parameter design method of the filter is proposed for performance improvement and variable compliance controller is introduced for impact reductio

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,330 Kバイト