オイラ－法を用いたZMP方程式の解法:二足ロボットによる跳躍と走行のパタ－ン生成法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09132

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): Eulerian ZMP Resolution: An Online Pattern Generation Technique for Bipedal Jumping and Running

著者名: ウグルウ バルカン(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Ugurlu Barkan(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: ヒュマノイド|ｚｍｐ|回転運動量|球座標系|オイラ－方程式|humanoid|zmp|angular momentum|spherical coordinate frame|euler's equation

要約(英語): This paper is aimed at presenting a method to generate real-time jogging and jumping trajectories that can be applied to bipedal humanoid robots. The proposed method is based on ensuring the dynamic balance, using ZMP stability criterion and projectile mo

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,363 Kバイト