ZMP方程式を用いた二足ロボットの跳躍と走行の安定化に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09133

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): A Study on Stabilization of biped Jumping and Running with ZMP Equation

著者名: 前田 拓郎(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Maeda Takuro(Yokohama National University),Kawamura Atsuo(Yokohama National University)

キーワード: 二足ロボット|跳躍|走行|ＺＭＰ|Biped robot|Jumping|Running|ZMP

要約(英語): In recent years, various control methodologies are reported in the field of biped fast mobility. In this paper, we focused on ZMP and performed analysis about the stabilization of biped jumping and running with ZMP equation that can give ZMP reference. We

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 944 Kバイト