二足歩行ロボットの高速歩行実現に向けた安定化制御に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC09134

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2009/03/11

タイトル(英語): Stabilization Control for Realization of Biped Fast Walking

著者名: 平林 孝啓(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): HIRABAYASHI TAKAHIRO(YOKOHAMA NATIONAL UNIVERSITY),KAWAMURA ATSUO(YOKOHAMA NATIONAL UNIVERSITY)

キーワード: 二足ロボット|ＺＭＰ|安定化制御|姿勢制御|Ｙａｗ軸モーメント補償|Biped Robot|ZMP|Stabilization Control|Orientation Control|Yaw Moment Compensation

要約(英語): The restriction factors for fast biped fast walking are the problem of ZMP, instability of orientation and the yaw moment around support leg. We generated the walking trajectory based on ZMP equation and proposed the stabilization control to solve the fa

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,181 Kバイト