進化的プログラミングを用いた複数ロボットの自律的協調行動計画

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10006

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/03

タイトル(英語): Autonomous Planning of Cooperative Robot Actions by Evolutionary Programming

著者名: 根谷 清順(東海大学),鈴木 昌和(東海大学)

著者名(英語): Neya Seijun(Tokai University),Suzuki Masakazu(Tokai University)

キーワード: 進化的プログラミング|協調行動|自律計画|Evolutionary programming|Cooperative action|Autonomous planning

要約(日本語): 複数ロボットに状況に応じた協調行動を行なわせるには，協調を構成する動作数を固定せず，ロボットが自律的に様々な動作を組合せ多様な協調を計画できねばならない．そこで本研究では複数ロボットが状況に応じた協調行動を自律的に計画する手法として可変染色体長遺伝的アルゴリズムを3対2の協調サッカー行動計画に適用し，協調行動の構成に使用できる動作が多いほど状況に応じた協調行動を実現できることを検証する．

要約(英語): This work is concerned with autonomous planning of cooperative robot actions by evolutionary programming. Cooperative actions are planned using Variable-chromosome-length Genetic Algorithm (VGA). By applying the method to cooperative robot soccer problem, we verify whether the action planning according to the situation is possible.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,015 Kバイト