ニューラルネットワークを用いた二足歩行ロボットの転倒回避動作の補正法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10007

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/03

タイトル(英語): Correction Method of Fall Avoidance Action for a Biped Walking Robot using Neural Network

著者名: 古谷 勇二(関東学院大学大学院 ),石渡 繁(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Yuji Furuya(Kanto Gakuin University Graduate),Shigeru Ishiwata(Kanto Gakuin University),Makoto Motoki(Kanto Gakuin University)

キーワード: 二足歩行ロボット|遺伝的アルゴリズム|ニューラルネットワーク|転倒回避|Biped Walking Robot|Genetic Algorithm|Neural Network|Fall Avoidance

要約(日本語): ロボットが様々な環境下に適用するためには，その環境で最適な動作（モーション）を実行することが必要となる。そこで，二足歩行ロボットの転倒回避動作に着目し，人が設計したモーションを，ニューラルネットワークを用いて，状況に応じて適切に補正することで転倒回避行動を実現する。実機を用いた検証実験の結果，機体の傾き方に対し，転倒回避行動を補正し実行させる事が可能であることが明らかとなった。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,925 Kバイト