ミクロ/マクロバイラテラルロボットにおける一制御手法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10023

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): A Bilateral Control System for Micro-macro Robots

著者名: 元井 直樹(慶応義塾大学),久保 亮吾(慶応義塾大学),下野 誠通(横浜国立大学),大西 公平(慶応義塾大学)

著者名(英語): MOTOI NAOKI(Keio University),KUBO RYOGO(Keio University),SHIMONO TOMOYUKI(Yokohama National University),OHNISHI KOUHEI(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|バイラテラル制御|ミクロ／マクロロボット|外乱オブザーバ|ハプティクス|motion control|bilateral control|micro-macro robots|disturbance observer|haptics

要約(日本語): 大きさの異なるマスタ・スレーブ間のバイラテラル制御に対する研究である。マスタ・スレーブの大きさが異なるバイラテラル制御においては、和と差のモードに干渉が生じる。結果、従来のバイラテラル制御においては理想的な再現性と操作性を実現することができない。本論文ではマスタとスレーブの加速度情報をFBすることにより、慣性を考慮した和と差のモードの抽出を行う。結果、和と差のモードに干渉に対する問題を解決する。

要約(英語): This paper describes a novel control method for a micro-macro bilateral system. In the conventional methods, high transparency in the micro-macro bilateral system is not achieved. Since common and differential modes are interfered. By using the proposed method, this interference problem is solved. In the results, high transparency is achieved.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 880 Kバイト