一般的なタスク記述のための革新的な運動方程式とモバイルハプトの実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10024

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): A Novel Motion Equation for General Task Description and Realization of Mobile-Hapto

著者名: 境野 翔(慶應義塾大学),佐藤 智矢(慶應義塾大学),大西 公平(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sakaino Sho(Keio University),Sato Tomoya(Keio University),Ohnishi Kouhei(Keio University)

キーワード: 運動方程式|モバイルハプト|加速度制御|力制御|ハプティクス|バイラテラル制御|Motion Equation|Mobile-Hapto|Acceleration Control|Force Control|Haptics|Bilateral Control

要約(日本語): 本論文では、ロボットの一般的なタスクを記述できる革新的な運動方程式を提案する。提案運動方程式では、すべての物理変数を座標変換に利用可能であり、さらにその変換のさい偏微分方程式を解く必要がなく代数的に実現可能であるという優れた特徴を有する。提案運動方程式の応用例として、遠隔ロボットシステムの一つである高精度なモバイルハプト制御器を提案する。提案制御器の有用性をシミュレーションと実験によって確認する。

要約(英語): This paper proposes a novel motion equation which can realize arbitrary regular coordinate transforms algebraically.As an application of the proposed motion equation, a mobile-hapto controller is proposed.Mobile-hapto is a kind of remote teleoperation systems.Its validity is verified by some simulations and an experiment.

原稿種別: 日本語

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