異構造型マスタ・スレーブシステムにおける力センサレスバイラテラル制御に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10025

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): An Approach to Force-Sensorless Bilateral Control in Master-Slave System with Different Configurations

著者名: 山下 徹(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Yamashita Toru(Yokohama National Univarsity),Shimono Tomoyuki(Yokohama National Univarsity)

キーワード: ハプティクス|バイラテラル制御|異構造マスタ・スレーブシステム|外乱オブザーバ|作業空間オブザーバ|モーションコントロール|Haptics|Bilateral control|Master-slave system with different onfigurations|Disturbance observer|Work space observer|Motion control

要約(日本語): 本論文では、異構造型マスタ・スレーブシステムにおいて触覚情報の変換伝達を実現する力センサレスバイラテラル制御手法を提案する。本論文では、関節空間に基づく手法と、作業空間に基づく手法について比較検討を行い、両者の制御性能の観点から議論を展開する。本論文では、異構造型の二自由度バイラテラルシステムにおける実験結果を示し、提案手法の有効性を確認する。

要約(英語): In this paper, force-sensorless bilateral control methods for a master-slave system with different configurations are proposed. This paper presents two kinds of bilateral control architecture. One is based on the control design in joint space. The other is based on the control design in work space. This paper discusses the difference between these control methods from the point of view of control performance. Finally, the real experimental results for the verification of the viability of the proposed methods are shown.

原稿種別: 日本語

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