ハイブリッド行列に基づくスケーリング項を付加したバイラテラル制御に関する一考察

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10026

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): An Approach to Bilateral Control with Scaling Factors based on Hybrid Matrix

著者名: 八田 禎之(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Hatta Yoshiyuki(Yokohama National University),Shimono Tomoyuki(Yokohama National University)

キーワード: 外乱オブザーバ|ミクロ／マクロバイラテラル制御|ハイブリッド行列|ハプティクス|モーションコントロール|disturbance obserber|Micro / Macro Bilateral Control|Hybrid Matrix|haptics|motion control

要約(日本語): 本論文では、スケーリング項を付加したバイラテラル制御における理想条件を新たに定義し、ハイブリッド行列に基づいて設計した新しいスケーリング項を付加したバイラテラル制御手法を提案する。これにより、従来手法と同等の力覚伝達性能を有しつつ，操縦者が環境インピーダンス以外に知覚する負荷力を低減させることが可能となる。本論文では、提案手法の有効性を確認するため実験を行い、推定した等価慣性が減少することを示す。

要約(英語): This paper proposes new bilateral control methods with scaling factors based on hybrid matrix. Firstly, the ideal relationship in bilateral system with scaling factors based on acceleration control is determined. From this point of view, new control methods taking scaling factors both of position and force into account are derived. The proposed method can improve the operationality. In this paper, some real experimental results are shown to confirm the validity of the proposed methods.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,023 Kバイト