システムエネルギーに基づくバイラテラル制御の構成法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC10027

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2010/03/08

タイトル(英語): Construction Method of Bilateral Control Based on System Energy

著者名: 山之内 亘(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yamanouchi Wataru(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|実世界ハプティクス|バイラテラル制御|異構造システム|システムエネルギー|触覚通信|Motion Control|Real World Haptics|Bilateral Control|Different Construction System|System Energ|Haptic Transmission

要約(日本語): 多くのバイラテラル制御は，同一構造のマスタ・スレーブシステムにより構築されている。将来の触覚コミュニケーションにおいて，構造の異なるマスタ・スレーブシステムによる触覚通信が必要である。そこで，本研究ではシステムエネルギーを考慮した異なる構造を持つシステムのためのバイラテラル制御を提案する。システムのエネルギーは異構造システムの統一された評価指標として用いる。提案手法の有効性を実験により示す。

要約(英語): Many bilateral control systems are constructed by a master-slave system with same structure.To attain the future haptic communication, haptic transmission systems with different constructions are necessary.This paper proposes a bilateral control with different constructions considering system energy.The system energies are used as evaluation index of bilateral control.Effectiveness of the proposed method is verified by experimental results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,644 Kバイト